바오로딸이 한국에서 첫 출판을 한것은 1961년에 '성바오로 출판사'라는 이름으로 설립 허가를 받아 「가정의 복음서」라는 일어판 성서를 한국어로 번역한 것입니다.
60년도에 출간된 책 중에 지금까지 스테디셀러로 사랑을 받고 있는 책은 「고백록」·「완덕의 길」·「묵주알」·「파비올라」등이 있으며, 동화로는 성모님의 발현에 대한 이야기로「하늘빛 옥구슬」이 이때 출간되었습니다.

70년대에는 좀더 출판 사도직에 주력하여 주로 예비선교의 성격을 지닌 문학서를 많이 냈으며, 차츰 신앙 체험담과 신심, 교의적인 내용의 책들이 늘어났습니다. 특히 이 시기에는 신자들이 흥미롭게 볼 수 있는 영성문고가 좋은 평을 받았는데, 유니버살 문고, 유년 문고, 어린이 성서 그림책이 좋은 반응을 얻었습니다.
1975년부터 1987년까지는 성바오로수도회와 공동 출판으로 20여 종의 서적을 출간하기도 했습니다. 이 공동 출판은 남녀 수도회가 복음을 전한다는 같은 목적을 위해 힘을 모으는 데 의의를 둔 것이었습니다.

80년대의 출판은 번역물보다는 방인 저작물에 주력하였으며, 어린이 성인전을 만화로 출간하여 좋은 반응을 얻었습니다. 「높은 데서 사슴처럼」·「저무는 날에」·「나를 이끄시는 분」·「신학대전」·「무지의 구름」·「성체조배」·「스크루테이프의 편지」·「한이와 성탄절」·「제네시 일기」가 출간되었고, 어린이 책으로는 만화로 엮은 한국 천주교회사가 이때 출간되었습니다.

90년대는 성바오로수도회와 사도직이 분리되어 독자적 형태로 출판사를 운영하게 되었습니다. 93년에 새로운 로고를 사용하였으며, 이때부터 '바오로딸'이라는 공식 명칭을 갖게 되었습니다.
96년에는 '열린'이라는 출판사 이름을 하나 더 갖게 되었는데 이는 기존의 '바오로딸'이라는 명칭이 주는 종교적 색채를 피하고 일반 대중에게 다가가려는 목적을 가지고 있습니다. '열린'에서 첫번째로 출간된 책은 「석회석」이며, 그후 「꿈꾸는 에밀리」·「꿈을 심는 사람」·「실락원의 아침」·「그대는 사랑으로 나는 바람으로」등이 출간되었습니다.

2000년에 들어서면서부터는 현재까지 영성과 신심에 관한 서적이 꾸준히 출간되고 있으며, 특별히 이제민 신부님의「우리가 예수를 찾는 이유는」과「우리가 예수를 사는 이유는」을 필두로 「PD하느님 DJ예수님」·「질문 있습니다」와 같은 신자 재교육을 위한 교리서가 출간되어 관심을 얻었습니다.
'열린'에서는「사랑하는 사람을 사랑하는 방법」·「사랑하는 사람과 함께 하는 방법」·「내 영혼의 리필」·「아들, 일어나다」·「사랑, 그것은 내 최후의 주먹」·「여자 아이 자신감 키워주는 200가지 방법」과 같이 주로 연령층에 따른 심리적 갈등과 고민을 다룬 심리서적과 기본적 교육에 관계된 서적을 출간하여, 인간의 보편적 관심사에 접근하고 도움을 주면서 지금까지 좋은 반응을 얻고 있습니다.